假肢是康复工程中发展的最早的一个领域，在过去的100年中，经历了由初级到高级的过程。近几十年来，由于经济的发展，不少工业发达国家着手解决残疾人的福利和康复问题，截肢者的康复和假肢的装配又首当其冲。假肢制作从业人员的增加、设备的更新、技术的改进、科研的加强和假肢教育的受重视，使假肢学科地位得到确定，为假肢的发展奠定了基础。目前假肢的研究项目比较广泛，答题可分为基础理论研究、重大课题研究和假肢应用研究等三个方面。
基础理论研究主要进行有关正常步态、异常步态以及穿戴假肢后的步态分析，其他还有站立姿态控制分析、步行时足底受力分析、上肢功能性运动评价方法、人——机系统适应性分析等，这些研究项目广泛使用了电子计算机技术。假肢材料和零部件的改进也是科研工作的重要内容之一。例如对假肢的耐力、机械强度和耐久性进行测试，对假肢零部件进行模拟人体运动的测试工作，一边零部件的标准化工作；此外还对假肢新设计和新技术的适用性、有效性和截肢者接受程度进行临床研究和评价工作。
假肢技术中，接受腔和人机接口界面，直接影响使用的舒适、安全和效果，对接触面的力学分析是合理、科学的设计界面形状的基础，不少学者致力于界面力学模型的研究。在接受腔的制作技术方面，现代制造中的cad/cam系统从20世纪80年代后期开始用于接受腔制作，这类系统都用贵妃接触方法测量残端形状，能自动生成接受腔制作文件，还可根基专家经验对数据进行刚修改，以达到最好的效果，近几年，随着信息科学的发展，此类系统一开始与网络连接，实现远程制作。
就下肢假肢来说，主要是围绕保证稳定性、改善步态和减少体力消耗发展的，尤其是膝关节和假脚更为突出。从仿生机构学的角度来看，膝关节有单轴发展到多轴，尽可能使大、小腿的相对运动以及踝关节的轨迹更逼近正常步态。假肢穿戴者在路面行走时人机环境一体化的动态过程，对该系统的动力学研究是改善步态和提高假肢对环境适应性基础。人机系统的模型已经从简单的残端假肢模型发展到把人体包括在内的动力学模型。
动力学研究表明，在步行的一个周期内，膝关节力矩是变化的，而且变化规律与步行速度、路面状况有关，为适应这些变化，传统的假肢膝关节中，力矩可以由摩擦力、弹簧力、气动装置、液压装置提供，但他们只能在装配的时候根据患者的情况一次调定。为了适应同一患者不同步行速度时所需的膝关节力矩模式，各国都在开发只能型膝关节，我国还在这一领域率先采用了电流变体这种智能材料，并进行了有路况识别功能的智能型膝关节的原理与方法的研究。
截肢者的康复正在向着全面康复的方向迈进，医工结合的局面已经形成，配合假肢装配进行系统功能训练，使得假肢的概念不断扩大。